1958年2月19日，中朝两国政府联合发表声明，中国人民志愿军在1958年年底以前，分期全部撤出朝鲜。为圆满完成撤军任务，闵鸿友在干部会议，传达了“志司”党委“不骄不懈，善始善终，军队撤出，友谊长存”的口号，与师政委决定，由师政治部印发志愿军政治部《关于我军撤出朝鲜政治工作指示》和《撤军工作三十条》，同进对全师的撤离工作作出具体部署，他指挥全师对战壕、坑道、掩体、工事进行认真修整、平整，千方百计地做好移交前的各项工作。同年4月，闵鸿友率部撤离朝鲜回国。他荣获朝鲜民主主义人民共和国二级自由独立勋章。

    回国后，闵鸿友任陕西省军区副司令员，在省军区副职工作20多年。1982年离职后，又担任陕西省政协副主席，为团结民主党派人士，建立党的统一战线工作和社会主义现代化建设做了大量卓有成效的工作。1985年，经中央军委批准，享受副兵团职待遇。1985年12月29日在西安逝世。